Слово "ублюдок" имеет один корень с глаголом "блудить", и связано с ним через слово "блудник" ("блудница") в значении "распутник", "развратник". От сюда же, кстати говоря, произошло и слово "блядь" в современном наиболее употребимом его понимании, хотя в старину так могли называть и просто "заблуждающегося", "заблудшего" человека, и в этом смысле "блядь" никак нельзя считать матерным словом.
Что касается "ублюдков" (или также "выблядков"), то так называют детей, рождённых вне брака, то есть детей рождённых в результате "распутного" образа жизни блудников и блудниц (не обязательно проституток).
По аналогии с человеком, также ублюдками стали называть помесь двух разных видов животных. Таким животным, например, является мул (помесь ослицы и жеребца).
Со временем слово "ублюдок" стало бранным (хотя оно и изначально имело некоторый негативный оттенок), причём с весьма неопределённым смыслом. Часто, люди не понимающие изначального смысла слова, называя кого-то ублюдком, просто хотят показать свою неприязнь к крайне непорядочному, плохому человеку.
